Benalup-Casas Viejas verfügt über eine Geschichte, die bis in die Vorgeschichte zurückreicht. Von der späten Altsteinzeit bis in die Metallzeit war die Gegend von einer bedeutenden Kultur geprägt, wie die beeindruckenden archäologischen Funde belegen, darunter die Felsmalereien des Tajo de las Figuras.

Obwohl im Ortskern über Jahrhunderte hinweg keine bedeutenden Überreste gefunden wurden, wurde in der muslimischen Epoche der Turm bzw. die Burg von Benalup im mudéjarischen Stil errichtet. Sie diente als strategischer und militärischer Stützpunkt und gab dem nahegelegenen Weiler Casas Viejas, nur 2 km entfernt, seinen Namen. Dieser Weiler verfügte über eine kleine Kapelle, die um 1555 von dem Kleriker Fray Domingo de Tebas gegründet wurde, sowie über einen Friedhof und ein Wirtshaus. Im Jahr 1915 wurde an der Stelle dieser ursprünglichen Kapelle die heutige Kirche Nuestra Señora del Socorro errichtet – finanziert durch den Verkauf der Materialien des alten Gebäudes und mit der Unterstützung der Einwohner.

Benalup-Casas Viejas ist auch für die tragischen Ereignisse von 1933 bekannt, als ein anarchistischer Aufstand das Leben unschuldiger Menschen forderte, die lediglich bessere Lebens- und Arbeitsbedingungen suchten. Dieses Kapitel hat einen unauslöschlichen Eindruck in der Geschichte des Ortes hinterlassen.

Der Kampf um die Unabhängigkeit von Medina Sidonia begann in den 1950er-Jahren und endete am 20. März 1991, als Benalup-Casas Viejas offiziell eine eigenständige Gemeinde mit einer Fläche von 5.950 Hektar wurde. Jedes Jahr wird dieses Datum mit der Unabhängigkeitswoche gefeiert, die verschiedene Aktivitäten sowie die traditionelle Freilassung von Jungstieren in den Straßen des Dorfes umfasst.

Heute verbindet Benalup-Casas Viejas Geschichte, Tradition und einen einzigartigen Charme, der alle Besucher in seinen Bann zieht und sie für seine Umgebung und Kultur begeistert.