Benalup-Casas Viejas cuenta con un pasado que se remonta a la prehistoria. Desde finales del Paleolítico hasta la Edad de los Metales, la zona albergó una cultura muy relevante, como lo demuestran los impresionantes restos arqueológicos, entre ellos las pinturas rupestres del Tajo de Las Figuras.

Aunque durante siglos no se encontraron vestigios significativos en el núcleo urbano, en la época musulmana se construyó la Torre o Castillo de Benalup, de estilo mudéjar, que funcionaba como enclave estratégico y militar. Este castillo dio nombre a la cercana aldea de Casas Viejas, ubicada a tan solo 2 km. La aldea contaba con una pequeña ermita, fundada hacia 1555 por el clérigo Fray Domingo de Tebas, junto a un cementerio y un ventorrillo. En 1915, sobre el lugar de esta ermita se levantó la actual Iglesia de Nuestra Señora del Socorro, gracias a la venta de los materiales de la antigua construcción y la colaboración de los vecinos.

Benalup-Casas Viejas también es conocida por los trágicos sucesos de 1933, cuando un levantamiento anarquista terminó con la vida de personas inocentes que solo buscaban mejores condiciones de vida y trabajo. Este capítulo dejó una huella imborrable en la historia del pueblo.

La lucha por la independencia de Medina Sidonia comenzó en la década de 1950 y culminó el 20 de marzo de 1991, cuando Benalup-Casas Viejas se convirtió oficialmente en municipio con un término de 5.950 hectáreas. Cada año, esta fecha se celebra con la Semana de la Independencia, que incluye diversas actividades y la tradicional suelta de novillos por las calles del pueblo.

Hoy, Benalup-Casas Viejas combina historia, tradición y un encanto único que hace que quienes la visitan se enamoren de su entorno y su cultura.